3D νλ¦°ν° μ΅μ ν μΆλ ₯λ¬Ό ν₯μμ μν [ PID νλ ] λ°©λ²
λ°νμΌ: 2024. 9. 23.
3D νλ¦°ν°μ PID νλμ ν΅ν μ¨λ λ³λ μ΅μν λ° νμ§ κ°μ μ μν ν
3D νλ¦°ν° PID νλ μ€μ λ°©λ²:-μ¨λ λ³λ μ΅μνλ‘ μΆλ ₯ νμ§ κ°μ νκΈ°
3D νλ¦°ν°μ [ PID νλ ]μ 3D νλ¦°ν°μ μμ€ν μ μ΅μ ννμ¬ μμ μ μΈ μ¨λλ₯Ό μ μ§νλ λ° λμμ΄ λ©λλ€. μ΄λ μΈμ κ³Όμ μμ μ΄ λ³λμ μ΅μννμ¬ μΈμ νμ§μ ν₯μμν€κ³ μκΈ°μΉ μμ λ¬Έμ λ₯Ό λ°©μ§ν μ μμ΅λλ€. 3D νλ¦°ν°λ μμ μ¨λμ μ°¨μ΄λ‘ μΈμνμ§μ μ§μ΄ μ’μ°λκΈ° λλ¬Έμ μΆλ ₯ λμ€μ μ¨λλ³νκ° μ¬νκ² λλ©΄ λ¬Έμ κ° λ°μν μ μμ΅λλ€.
μ²μ μ€μ ν μ¨λλ μ£Όλ³μ νκ²½μ λ°λΌ λ΄λ €κ°λ€ μ¬λΌκ°λ€λ₯Ό λ°λ³΅νλ©΄μ κ·Όμ¬μΉλ₯Ό μ μ§ νλ €κ³ ν©λλ€. κ·Έλ¬λ μ΄λ³λ μμΉκ° ν¬λ€ 보면 μΆλ ₯λ¬Ό νμ§μ λ¬Έμ κ° μκΈΈμ μμ΅λλ€. μ΄λ₯Ό λ°©μ§ νκΈ° μν΄μ μΌμ ν μ¨λμ νΈμ°¨λ₯Ό μ€μ΄λ μμ μ λλ€.
3D νλ¦°ν° PID P, I, D κ° μ‘°μ μΌλ‘ μμ μ μΈ μ¨λ μ μ§νκΈ°
PID κ° μ΄κΈ°ν
PID κ°λ€μ μ΄κΈ°ννκ³ , PID νλμ μμνκΈ° μ μλ κΈ°λ³Έκ°μΌλ‘ μ€μ ν©λλ€.
- μ΄ μ μ΄ μμΉ νμΈ: λ¨Όμ νλ¦°ν° μ μ‘°μ¬μ λ¬Έμλ μ¬μ©μ 맀λ΄μΌμ μ°Έμ‘°νμ¬ νμ¬μ PID κ°λ€μ νμΈν©λλ€. μ΄ κ°λ€μ μ£Όλ‘ μ΄ μ μ΄κΈ° μ€μ λ©λ΄μμ νμΈν μ μμ΅λλ€.
- λͺ©ν μ¨λ μ€μ : νν°μ λͺ©ν μ¨λλ₯Ό μ€μ νκ³ , μ΄ μ μ΄ μμ€ν μ΄ μ΄λ₯Ό λ¬μ±νλλ‘ ν©λλ€.
- PID κ° μ‘°μ : νν°κ° λͺ©ν μ¨λμ λλ¬ν λκΉμ§ μκ°μ μΈ‘μ ν©λλ€. μ΄ν PID κ°μ μ‘°μ νμ¬ μνλ μ¨λμ λ λΉ λ₯΄κ² λλ¬νλλ‘ ν©λλ€.
P κ° μ‘°μ
Proportional(λΉλ‘) μ μ΄ κΈ°λ₯μΌλ‘, νν° μΆλ ₯μ νμ¬ μ¨λμ λͺ©ν μ¨λμ μ°¨μ΄μ λΉλ‘νμ¬ μ‘°μ ν©λλ€. P κ°μ λμ΄λ©΄ μ‘°μ μ΄ λ λΉ λ₯΄κ² μ΄λ£¨μ΄μ§μ§λ§, μ€μ€λ μ΄μ (μ§λ)μ΄λ μμ μ± λ¬Έμ κ° λ°μν μ μμ΅λλ€.
I κ° μ‘°μ
Integral(μ λΆ) μ μ΄ κΈ°λ₯μΌλ‘, μκ°μ λ°λ₯Έ μ¨λ μ€μ°¨μ μ λΆμ κ³μ°νμ¬ μ μ΄ν©λλ€. I κ°μ μ‘°μ νμ¬ μκ°μ λ°λ₯Έ μ€μ°¨μ λμ μ 보μ ν μ μμ΅λλ€.
D κ° μ‘°μ
Derivative(λ―ΈλΆ) μ μ΄ κΈ°λ₯μΌλ‘, μ¨λ λ³νμ¨μ λν μλ΅μ μ μ΄ν©λλ€. D κ°μ λμ΄λ©΄ μ€μ€λ μ΄μ μ μ€μ΄κ³ μμ μ±μ ν₯μμν¬ μ μμ§λ§, λ°μ μλκ° λλ €μ§ μ μμ΅λλ€.
λ°λ³΅: μλ‘μ΄ PID κ°λ€μ μ μ©νκ³ , λͺ©ν μ¨λμ λλ¬ν λκΉμ§ μννκ³ μ‘°μ ν©λλ€. μ΄ κ³Όμ μ λ°λ³΅νμ¬ μ΅μ μ PID κ°λ€μ μ°Ύμ΅λλ€.
ν μ€νΈ μΈμ
PID κ°λ€μ΄ μ€μ λλ©΄, λͺ κ°μ§ ν μ€νΈ μΈμλ₯Ό ν΅ν΄ νλ¦°ν°μ λμμ νμΈνκ³ μΈμ νμ§μ νκ°ν©λλ€.PID νλμ λͺ λ²μ μλλ₯Ό ν΅ν΄ μλ²½ν κ²°κ³Όλ₯Ό μ»λ κ²μ΄ μΌλ°μ μ λλ€. λ°λΌμ μ¬λ¬ λ²μ μ‘°μ κ³Ό ν μ€νΈκ° νμν μ μμ΅λλ€.
λν, νΉμ νλ¦°ν°λ μ΄ μΉ΄νΈλ¦¬μ§μ λ°λΌ μ΅μ μ PID κ°μ΄ λ€λ₯Ό μ μμΌλ―λ‘, μ μ ν μ‘°μ μ΄ νμν©λλ€.
μλ λͺ λ Ήμ΄λ₯Ό μ€ννλ©΄ λ Έμ¦κ³Ό λ² λμ PID νλμ΄ μ€νλκ³ , κ²°κ³Όκ° μ μ₯λ©λλ€. μ΄λ μ¨λ νΈμ°¨λ₯Ό μ€μ΄λ λ° λμμ΄ λ μ μμ΅λλ€.
M303 E-1 S70 C5
M303 E0 S210 C5
M500
M303: PID μ€ν νλμ μμνλ λͺ
λ Ήμ΄μ
λλ€.
E-1: νν° 1 (λ
Έμ¦)μ λν νλμ μλ―Έν©λλ€.
E0: νν° 0 (λ² λ)μ λν νλμ μλ―Έν©λλ€.
S70: λͺ©ν μ¨λλ‘ 70Cλ₯Ό μ€μ ν©λλ€.
S210: λͺ©ν μ¨λλ‘ 210Cλ₯Ό μ€μ ν©λλ€.
C5: 5λ²μ μνμ μΈ‘μ νμ¬ PID κ°μ νλν©λλ€.
M500: PID νλ κ²°κ³Όλ₯Ό EEPROMμ μ μ₯ν©λλ€.
M84: λͺ¨λ λͺ¨ν°λ₯Ό λΉνμ±νν©λλ€.